일본의 혼다사는 일산 생활에 도움이 되는 휴머노이드 로봇 제작을 위한 1986년부터 14년간 10개의 실험모델을 만들었으며, 마침내 2000년에 최초의 휴머노이드 로봇인 아시모(ASIMO)를 공개하였다.

ASIMO라는 이름은 Advanced Step in Innovative MObility의 약자이다.

2000년에 제작 발표된 아시모1은 무게 52Kg, 키 130Cm이며, 달리기는 불가능하지만, 시속 1.6Km의 속도로 보행이 가능하고 연속 30분 정도 동작을 할 수 있다.

이전의 로봇들르 무게가 130Kg 정도였던 것에 비하면 무게를 상당히 줄였다.

아시모1에는 니켈-수소 합금전지로 38.4V에 10Ah 용량의 배터리를 가지고 있었는데, 이 배터리의 무게는 7.7Kg이고, 4시간 충전에 30분 정도 동작이 가능했다.

또한, 2족 보행기술을 위해서 i-Walk 보행 기술을 탑재했다. 2001년에는 임대 사업용으로 ASIMO가 발표되는데, 2000년형과 모든 스펙은 동일하지만, 사용자가 요구한 동작을 수행하고 안내 설명을 하는 휴먼 인터페이스 기술지 추가되었다. 2002년에는 지능화 기술을 탑재하여 새로운 ASIMO를 발표하는데, 2002년형에는 사람의 태도와 행동의 의미를 이해하고 자율적으로 행동할 수 있었다.

지능화 기술을 이용해서 접근하는 사람에게 인사를 하고 지시하는 위치로 이동을 하며, 얼굴을 인식해서 이름을 부르고, 인터넷을 통합 정보 제공과 안내 등의 서비스가 가능해졌다.

2004년에는 신속하게 상황을 판단하고 빠르게 행동할 수 있는 기술을 탑재하게 되는데, 이는 좀 더 빠른 속도로 보행이 가능해서 시속 2.5Km으로 걷고, 시속 3Km으로 달리기가 가능했다.

보행 시에는 허리 회전축을 추가해서 더 빠르게 허리 회전이 가능하게 되었고, 빠른 응답제어 시스템이 적용되어 기존 모델보다

4배 정도 빠른 응답속도를 실현했다. 그리고, 손목, 손가락, 목관절에 새로운 축을 추가해서 사람과 같이 유연하고 자연스러운 움직임이 가능하게 되었다.

2005년에는 새로운 ASIMO2가 공개되었는데, 키는 이전과 동일하게 130Cm이지만, 무게는 54Kg으로 약간 늘었다. 또한, 시속 2.7Km의 걷기와 시속 6Km의 달리기를 할 수 있다. 아시모2는 지적, 신체적 능력을 향상시켜서 사람에 맞춰 행동을 하는 기능을 강화시켰다.

사람과 손을 잡고 걷기가 가능하고 쟁반과 수레를 사용한 운반 기능도 가능했다.

또한, 아시모에 탑재된 여러 센서를 이용해서 스스로 판단한 후에 주변 상황에 따라서 센서 감도를 조정해 안정적인 인식이 가능하게 되었다.

 2007년에 개선된 아시모2는 로봇들끼리의 협력 분업이 가능하도록 만들어졌다.

그리고, 배터리가 부족할 경우 스스로 충전할 수 있는 충전기능이 탑재되어 가장 가까운 충전기로 이동해서 충전을 할 수 있게 되었다.

2011년에는 자동로봇이 아닌 자율로봇으로의 아시모3가 공개되었다.

신형 아시모는 명령이 없이도 스스로 행동을 자율적으로 선택하는 최초의 로봇으로 스스로 결정하는 능력을 이용하 주변 환경을 감지해서 행동을 할 수 있다.

아시모3는 무게 48Kg으로 시속 9Km의 달리기가 가능하다. 무게가 가벼워져서 이동에 소모되는 에너지가 줄어들어 1시간 연속 동작이 가능해졌다.